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Das Gebiet der heutigen Gemeinde Belm umfasst den größten Teil des alten Kirchspiels Belm, dessen Entwicklung sich bis ins 9. Jahrhundert zurückverfolgen lässt. Zu dieser Zeit ist auf einem Adelshof eine Kirche errichtet worden, zu der die Bauernschaften Icker, Vehrte, Powe, Haltern und Wellingen sowie Gretesch, Darum und Lüstringen gehörten.

Diese Bauernschaften schlossen sich etwa im 11. Jahrhundert zu den vier selbständigen Markgenossenschaften Haltern-Wellingen, Vehrte-Powe, Icker und Darum-Gretesch-Lüstringen zusammen. 

Erstmals erwähnt wurde unsere Gemeinde als Dorf Belehem im Jahre 1190. Um 1224 wurde aus dem Namen Belehm und 1483 Beleham. Die Worte enthalten sprachlich die beiden Silben “Bel” (Anhöhe) und “Heim” (Haus). Der Name könnte daher “Siedlung auf der Anhöhe” bedeuten. Im Jahre 1853 vereinigten sich die Bauernschaften des Kirchspiels zur Samtgemeinde Belm, die sich 1966 in die Samtgemeinde Belm mit den Mitgliedsgemeinden Belm, Haltern und Powe sowie die Samtgemeinde Icker-Vehrte und Darum-Gretesch-Lüstringen aufteilte.

Diese drei Kommunalverbände bestanden, bis am 1. Juli 1972 im Zuge der Gebietsreform die Gemeinde in der heutigen Form mit den Mitgliedsgemeinden Belm, Haltern, Icker und Vehrte entstand. Zuvor hatten sich am 1. Juli 1968 bereits die Gemeinde Powe und Belm freiwillig zusammengeschlossen. Die Mitgliedsgemeinden der Samtgemeinde Darum-Gretesch-Lüstringen wurden am 1. Juli 1972 nach Osnabrück eingemeindet.